PROC YD(num jl)
		MoveAbsJ AQZT\NoEOffs, v200, fine, tool0;
		SetGO SFYDJL, jl;
		WaitTime 2;
		WaitDI SFDW, 1;
		MoveAbsJ AQZT\NoEOffs, v200, fine, tool0;
	ENDPROC

//PROC YD(num jl) 定义一个名为YD的程序，设置jl参数，代表移动距离  
        //MoveAbsJ AQZT\NoEOffs, v200, fine, tool0; 将工具移动到AQZT\NoEOffs的位置，速度为200，精细模式，工具编号为tool0  
        //SetGO SFYDJL, jl; 设置SFYDJL信号的状态为jl的值  
        //WaitTime 2; 等待2秒  
        //WaitDI SFDW, 1; 等待SFDW输入信号的值为1  
        //MoveAbsJ AQZT\NoEOffs, v200, fine, tool0; 将工具移动到AQZT\NoEOffs的位置，速度为200，精细模式，工具编号为tool0  
//ENDPROC 结束程序定义

	PROC TOOL(num wz,num qf)
		IF wz = 2 OR wz = 3 THEN
			YD 200;
			MoveL TOOLWZ{5}, v1000, z50, tool0;
			IF qf = 1 THEN
				Set kh;
				WaitTime 0.5;
			ELSE
				Reset kh;
				WaitTime 0.5;
			ENDIF
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},120,0,30), v200, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30), v200, fine, tool0;
			MoveL TOOLWZ{wz}, v50, fine, tool0;
			IF qf = 1 THEN
				Reset kh;
				WaitTime 0.5;
			ELSE
				Set kh;
				WaitTime 0.5;
			ENDIF
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30), v200, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},120,0,30), v200, fine, tool0;
			MoveL TOOLWZ{5}, v1000, z50, tool0;
		ENDIF
		IF wz =1 THEN
			YD 0;
			MoveL TOOLWZ{5}, v1000, z50, tool0;
			IF qf = 1 THEN
				Set kh;
				WaitTime 0.5;
			ELSE
				Reset kh;
				WaitTime 0.5;
			ENDIF
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},120,-80,30), v200, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,-80,30), v200, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30), v200, fine, tool0;
			MoveL TOOLWZ{wz}, v50, fine, tool0;
			IF qf = 1 THEN
				Reset kh;
				WaitTime 0.5;
			ELSE
				Set kh;
				WaitTime 0.5;
			ENDIF
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30), v50, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,-80,30), v200, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},120,-80,30), v200, fine, tool0;
			MoveL TOOLWZ{5}, v1000, z50, tool0;
		ENDIF
		IF wz =4 THEN
			YD 400;
			MoveL TOOLWZ{5}, v1000, z50, tool0;
			IF qf = 1 THEN
				Set kh;
				WaitTime 0.5;
			ELSE
				Reset kh;
				WaitTime 0.5;
			ENDIF
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},120,80,30), v200, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,80,30), v200, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30), v200, fine, tool0;
			MoveL TOOLWZ{wz}, v50, fine, tool0;
			IF qf = 1 THEN
				Reset kh;
				WaitTime 0.5;
			ELSE
				Set kh;
				WaitTime 0.5;
			ENDIF
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30), v50, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,80,30), v200, fine, tool0;
			MoveL Offs(TOOLWZ{wz},120,80,30), v200, fine, tool0;
			MoveL TOOLWZ{5}, v1000, z50, tool0;
		ENDIF
	ENDPROC



PROC TOOL(num wz,num qf)  // 定义一个名为TOOL的过程，接受两个数字参数：wz和qf  
  
    IF wz = 2 OR wz = 3 THEN  // 如果wz等于2或者3  
        YD 200;  // 调用YD程序，可能是移动机器人到某个位置或执行某种操作，具体取决于程序库中的定义  
        MoveL TOOLWZ{5}, v1000, z50, tool0;  // 以1000的速度，将工具移动到TOOLWZ{5}的位置，z50是工具的高度，tool0是工具的编号  
  
        IF qf = 1 THEN  // 如果qf等于1  
            Set kh;  // 设置变量kh，可能表示某种状态或信号  
            WaitTime 0.5;  // 等待0.5秒  
        ELSE  // 如果qf不等于1  
            Reset kh;  // 重置变量kh，可能表示某种状态或信号复位  
            WaitTime 0.5;  // 等待0.5秒  
        ENDIF  // 结束IF条件语句  
  
        MoveL Offs(TOOLWZ{wz},120,0,30), v200, fine, tool0;  // 以200的速度，将工具移动到 Offs(TOOLWZ{wz},120,0,30) 的位置，fine表示精细模式，tool0是工具的编号  
        MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30), v200, fine, tool0;  // 以200的速度，将工具移动到 Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30) 的位置，fine表示精细模式，tool0是工具的编号  
        MoveL TOOLWZ{wz}, v50, fine, tool0;  // 以50的速度，将工具移动到TOOLWZ{wz}的位置，fine表示精细模式，tool0是工具的编号  
  
        IF qf = 1 THEN  // 如果qf等于1  
            Reset kh;  // 重置变量kh，可能表示某种状态或信号复位  
            WaitTime 0.5;  // 等待0.5秒  
        ELSE  // 如果qf不等于1  
            Set kh;  // 设置变量kh，可能表示某种状态或信号  
            WaitTime 0.5;  // 等待0.5秒  
        ENDIF  // 结束IF条件语句  
  
        MoveL Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30), v200, fine, tool0;  // 以200的速度，将工具移动到 Offs(TOOLWZ{wz},0,0,30) 的位置，fine表示精细模式，tool0是工具的编号  
        MoveL Offs(TOOLWZ{wz},120,0,30), v200, fine, tool0;  // 以200的速度，将工具移动到 Offs(TOOLWZ{wz},120,0,30) 的位置，fine表示精细模式，tool0是工具的编号  
        MoveL TOOLWZ{5}, v1000, z50, tool0;  // 以100的速度，将工具移动到TOOLWZ{5}的位置，z5是工具的高度，tool是工具的编号  
    ENDIF  // 结束IF条件语句  
  






	PROC CC(num wz1,num qf1)
		YD 720;
		MoveL CCWZ{7}, v1000, z50, tool0;
		SetGO shuchu, wz1;
		WaitGI jieshou, wz1;
		IF qf1=1 THEN
			Set jia;
			WaitTime 0.5;
		ELSE
			Reset jia;
			WaitTime 0.5;
		ENDIF
		MoveL Offs(CCWZ{wz1},0,0,35), v100, fine, tool0;
		MoveL CCWZ{wz1}, v100, fine, tool0;
		IF qf1=1 THEN
			Reset jia;
			WaitTime 0.5;
		ELSE
			Set jia;
			WaitTime 0.5;
		ENDIF
		MoveL Offs(CCWZ{wz1},0,0,35), v100, fine, tool0;
		MoveL CCWZ{7}, v1000, z50, tool0;
		SetGO shuchu, 0;
	ENDPROC